公元前215年，匈奴被蒙恬逐出河套以及河西走廊地区。
匈奴在西汉前期强大起来，屡次进犯边境；对西汉政权造成了强大的威胁，并控制西域；后为汉武帝所败退居漠北分裂为五部。
公元前119年，大汉骠骑将军霍去病在汉军及投降的匈奴人簇拥下“封狼居胥山，禅于姑衍，登临翰海（今贝加尔湖）”。
公元前53年，南匈奴首领呼韩邪单于率众投降西汉；汉元帝刘奭竟宁元年即公元前33年，呼韩邪单于第三次朝汉自请为婿；王昭君嫁与其为妻，此后60余年汉与匈奴保持了和平。
在东汉时匈奴再次分裂为南、北两系，公元48年南匈奴醢落尸逐鞮单于率众投降光武帝刘秀；被安置在河套地区。
北匈奴叛服不定，让东汉下决心摧毁之。
汉和帝刘肇永元元年即公元89年，将军窦宪大破北匈奴；班固在燕然山（今蒙古杭爱山）南麓勒石，铭刻《封燕然山铭》纪功。
南匈奴在五胡十六国时期建立了前赵政权，匈奴与鲜卑的混血后代铁弗人建立过胡夏。
匈奴大单于最凶汉的莫属冒顿，冒顿是匈奴头曼单于之子；当其为太子时头曼单于欲立所宠阏氏（匈奴皇后）之子为太子，将冒顿派往月氏为质；随即发兵攻打月氏。
月氏恼怒欲杀冒顿，冒顿闻讯盗得好马逃回匈奴。
头曼单于见其勇壮，乃令其统领万骑；但冒顿对头曼单于不满，他将所部训练成绝对服从、忠于自己的部队；为政变谋位作准备。
冒顿制造了一种名鸣镝的响箭，规定：鸣镝所射而不悉射者斩。
出猎时，冒顿射出鸣镝，随从有不随鸣镝射往同一目标的皆斩。
尔后，冒顿用鸣镝射自己的宝马；左右有不敢射者也被立斩。
进而，冒顿又用鸣镝射自己的爱妻；左右仍有不敢射者又被斩杀。
最后，冒顿以鸣镝射头曼单于的宝马，左右无一人不射。
冒顿知部下绝对忠于自己了，在一次随父头曼单于出猎时；冒顿用鸣镝射头曼，左右皆随之放箭射杀头曼。
随后，冒顿又诛杀后母及异母弟；尽杀异己之大臣，自立为匈奴单于。
冒顿单于继位后开始对外扩张，大败东胡王之后随即并吞了楼烦、白羊河南王（匈奴别部，居河套以南）；并收复了蒙恬所夺的匈奴地及汉之朝那（今宁夏固原东南）、肤施（今陕西榆林东南）等郡县；并对汉之燕、代等地进行侵掠。
冒顿向西进击月氏，老上单于继位后大败并杀死了月氏王；迫使月氏向西域迁徙。
北方及西北一带的丁零、浑庾、屈射、鬲昆、薪犁等部族先后臣服于匈奴。
汉朝曾与匈奴进行多次大规模战斗，公元前201年韩王信被迫投降匈奴。
次年，汉高祖刘邦亲率32万大军征讨；在白登（今山西大同东北）被匈奴冒顿单于40余万骑兵围困七昼夜，用计逃脱。
汉高祖之后采纳了刘敬的建议，对匈奴实行“和亲政策”；以汉室宗女嫁与单于，并赠送一定数量的财物以及开放关市准许双方人民交易。
文、景二帝沿用和亲政策以休养生息，然而匈奴仍不满足；不时出兵侵扰边界。
冒顿单于时的匈奴国的全盛时期，从公元前209年至公元前128年（共81年），即冒顿、老上、军臣三单于时期，相当于中原从秦二世元年到汉武帝元朔元年。
尹稚斜单于时期，国力被汉军打击由盛转衰；到汉武帝时西汉经过近70年的休养生息，经济、国力大大增强，对匈奴从战略防御转为战略进攻，发动了三次大战：河南之战、河西之战、漠北之战。
公元前127年，汉武帝派卫青收复河南地区；公元前121年，汉武帝派霍去病夺取河西走廊，受降匈奴右部十万人，设武威、酒泉两郡。
公元前119年，卫青、霍去病率五万骑兵分两路出击，卫青击溃尹稚斜单于，霍去病追歼左贤王7万余人，封狼居胥。
两军共歼灭匈奴军9万余人，使其一时无力渡漠南下。
匈奴的衰落时期从尹稚斜单于至呼韩邪单于，经历18任单于；从汉武帝元鼎年间到汉元帝建昭三年（前36年）灭郅支单于为止。
匈奴的官制：置左右贤王，左右谷蠡王，左右大将，左右大都尉，左右大当户，左右骨都侯。匈奴谓贤曰“屠耆”，故常以太子为左屠耆王。
自如左右贤王以下至当户，大者万骑，小者数千，凡二十四长，立号曰“万骑”。
诸大臣皆世官。呼衍氏，兰氏，其后有须卜氏，此三姓其贵种也。诸左方王将居东方，直上谷以往者，东接秽貉、朝鲜。
右方王将居西方，直上郡以西，接月氏、氐、羌。
单于之庭直代、云中：各有分地，逐水草移徙。而左右贤王、左右谷蠡王最为大国，左右骨都侯辅政。诸二十四长亦各自置千长、百长、什长、裨小王、相、封都尉、当户、且渠之属。
其大臣贵者左贤王，次左谷蠡王，次右贤王，次右谷蠡王，谓之四角；次左右日逐王，次左右温禺鞮王，次左右渐将王，是为六角：皆单于子弟，次第当为单于者也。异姓大臣左右骨都侯，次左右尸逐骨都侯，其余日逐、且渠、当户诸官号，各以权力优劣、部众多少为高下次第焉。单于姓虚连题。
异姓有呼衍氏、须卜氏、丘林氏、兰氏四姓，为国中名族，常与单于婚姻。呼衍氏为左，兰氏、须卜氏为右，主断狱听讼，当决轻重，口白单于，无文书簿领焉。
匈奴人主要以狩猎、游牧及畜牧为主，依靠的畜牧主要有马、牛、羊三种，其中又以马最为重要。
在饮食当中，肉、乳品尤为普遍，有时会食用鱼类。其生活地点常随着季节转移至其他地方。
匈奴人用畜衣作衣服，他们很早就制作裤子、长靴、长袍、尖帽或风帽，无论在行重或保暖方面，都很适应当地的生活。
匈奴住的地方叫穹庐，是毡帐所制的帐幕，需以木条作柱梁；并使用各种陶器及金属器。
匈奴人不仅有耕田产谷，还建有谷仓来藏谷。
除在本部耕种外，在西域还有骑田。