虽然齐国面临的敌人有很多，但总要分清主次，一个一个来解决。齐桓公心里面对远征吴国还是抱有最后一丝希望。
虽说舟师主帅阵亡对整个军队的士气有着很大的影响，但齐国舟师部队并未出现多大损失主力尚在，于是齐桓公再次认命海霹雳为舟师将领统领所有舟师部队，再次出征吴国。
齐桓公知道船被击沉不要紧，士气军心的损失才是关键，在海舀子战死之后，齐桓公下令后葬他，奖励所有参与海战的官兵们给予抚恤金。
此外齐桓公还单独写信给海霹雳，“吾知将军之难，而今齐危，须将军之能力挽狂澜，击破吴楚舟师，为死者雪仇耻。”
海霹雳接到齐桓公这封信后，心情复杂，齐桓公的嘱托是份责任，虽说不怕的勇气很值得钦佩，但战争中实力决定一切，可海舀子又不想齐桓公失望。
于是他又回了封书信给齐桓公想要再次劝说延缓出兵，“君上，齐国舟师最佳出战之日，是在一个星期后，但那时一切晚矣！可若强行与敌军决战，假使风向不利于我军或舟师将领畏缩不前，臣建议固守本国沿海一线，防止吴国登陆齐国国境。臣料想吴楚联军是否也制定了登陆齐国的计划。如果有，那么齐国舟师就绝不能被击垮，换句话说齐国舟师是一支存在舰队，他们的首要任务是威慑而不是进攻。”
当齐桓公看到海霹雳的回信，长叹一声，这时齐国在陆地上的情况愈来愈紧急，无奈之下，齐桓公最终同意了海霹雳的建议，他在盛怒之下立即下令挥戈西进，迎战卫晋联军。
为了确保军事上的胜利，齐桓公首先在外交上采取了一系列的措施，虽然他的一意孤行导致了齐国在外交上的失败，但齐国的外交资本依然是良性的。
六月二十日，齐桓公派遣使臣出使曹国会见曹昭公，曹国作为姬姓十二国之一，外交影响力是十分庞大的，曹国虽小，齐敬三分，晋尊六分。齐桓公与曹昭公签订了一项密约，曹国要么加入齐国的联盟当中，要么保证在未来的战役中持中立态度。作为交换条件，齐国愿意支持曹国割占南燕国一半国土。
同时，齐桓公还派遣管夷吾出使洛阳，带上齐桓公亲自书写的讨贼檄文，将檄文带给周王过目，后由周王亲自颁布天子诏令，让天下诸侯讨伐楚国与晋国。强制要求他们同齐国结成同盟。
这些小诸侯既不敢得罪晋楚，更不敢得罪齐国和周天子，于是诸侯小国们在战战兢兢中勉强接受了齐桓公的要求。
于是，齐桓公借住了周天子的威望笼络人心，一时间滕国、曹国、南燕、燕国、杞国、邾国、东虢国，西虢国，等一大批姬姓，姜姓，从子爵一直到公爵的诸侯们，全部聚拢在齐桓公的大旗下，为齐国摇旗呐喊。
此计策顿时为齐国的军队获得了十万人的增援。
在打好了外交基础之后，齐桓公立即命令驻守齐国的五万军队从千乘海岸边出发，穿过整个齐国，开往城濮。齐国军队从各个方向，以最快的速度奔向卫国。
不一天时间，这支庞大的军队犹如神兵天降般地从千乘海岸开进到了城濮，这多亏了齐国强大的动员能力以及世界上最先进的路网系统，军队每路过一个节点，当地齐国百姓都会送上蒸饼与汤水，给军士们补充体力，军民一心所展现的那种强大的动员景象，使得整个大军热情高涨。胸怀壮志的齐国年轻军士们，一想到战斗临近，无不跃跃欲试，谁都梦想荣华富贵和迅速提升，都希望在齐桓公的面前大显身手。
齐国大军以不可思议的速度突然出现在城濮，使得卫文公心神不宁，因为此事的城濮守军不够五千人，而卫晋联军共四人却还在朝歌，正往前线赶来，晋国后续军队先轸令三万军队此刻正在邺城休整待命，秦军两万余人正慢慢悠悠地晃荡着，也不知猴年马月才能赶到。
次日，齐桓公在中军帐内召见齐军全体高级指挥官，百夫长以上的基层将领也被叫来旁听。熟悉接下来齐桓公将会怎样去打这场仗，齐桓公与姬成父在城濮附近溜达了一上午。在这里，他得悉卫晋联军的情况。
齐桓公说道：“诸位！目前我军只有五万，对面敌军只有四万，但敌人援军正不断向这里赶来，我的计划是诱敌深入，拉长战线，分割包围。首先姜勇需要带两万军队离开我们悄然无声的绕行至卫晋联军的后方，我则率军正面接敌，却又佯装不敌进行撤退，之后猛力反击，之后再次撤退。”
“又一次撤退？君上一而再，再而三，三而竭啊！军心士气会受很大的影响的。”姜勇说道。
齐桓公笑了笑，“一个优秀的将军不但要做到猛烈进攻，更要做到有序撤退，后者可比前者要艰难的多。我把三万大军并列排开，以此迷惑敌人。听上去是很简单，但敌人不会发现的。”
与此同时，卫国与晋国的在城濮部署了四万大军，防守着河济平原一带，依靠黄河支流部署防御工事。在黄河支流一线有卫文公亲自率领的两万兵力，晋献公在河对岸部署，二者互为犄角之势。
此时，先轸率领的三万晋军正在赶来的路上准备增援晋献公。晋献公为了洗涮破城之耻，决定由先头四万军队对付齐桓公的征卫军团，卫文公指挥的卫军跨过黄河前进，阻止齐军并击败齐军长驱直入攻入临淄城。
此时，先轸得知晋献公决定不等晋军主力汇合就向齐军发起进攻，于是急忙派人通知晋献公，然而一切都已经晚了。
晋卫联军正在逼近齐军的驻地。齐桓公得知这些情况后非常高兴，因为眼下敌弱我强，正是打出优势的战机。为了能够麻痹卫文公与晋献公的意识，齐桓公先派出两万军队前去接敌，余下的三万由姜勇绕至卫晋联军的后方。
开战的这一天，天空下起了浓浓的大雾，伸手不见五指，姜忠有些担心大雾会影响军队的视线与作战计划。
齐桓公却说道：“很好！大雾是我们胜利的开端，告诉姜勇他可以出发了，另外让军士们摇旗呐喊，制造声势出来。”
不一会，太阳出现在天上驱散了大雾，双方都发现自己离对方都挺近的，直到浓雾彻底散去，卫晋联军在太阳下欢呼着，他们在为胜利所欢呼，
齐桓公冷笑着对众将士们说道：“先前是的大雾是为了胜利，而太阳是为了见证我们的光荣，太阳光将扫去敌人们的自大，全军准备接敌！”