充在《论衡遣告篇》中，有如下记载：“狄牙之调味也，酸则沃以水，淡则加之以盐。
水火相变易，故膳无咸淡之使也……此犹憎酸而沃以咸，恶淡而灌之水也。”文中说的狄牙，就是当时齐桓公的宠臣易牙，他是当时最著名的厨师。可见春秋时期的齐鲁厨师不仅已经善于以盐调节滋味，而且已经善于用水火变易之法，调节膳食的咸淡，同时懂得了加咸则愈其酸的道理。
如历史学者钱穆指出“若把代表中国正统文化的，譬之于西方的希腊般，则在中国首先要推山东人”，饮食也不例外，起源于山东的儒家不仅塑造了两千多年来中国人的性格，也塑造了中国人的饮食观。儒家学派极为注重饮食，甚至有“文明始于饮食”之说。儒家学派创始人孔子不仅是伟大的思想家、教育家，还是一位伟大的美食家。《论语·乡党篇》中孔子系统全面的阐述了饮食卫生、养生、火候、刀工、调味、礼仪等方面的观点。正如张岱《老饕集序》所说：“中古之世，知味推孔子，食不厌精，脍不厌细。‘精细’二字，已得饮食之微。至熟食，则概之失饪不食；蔬食，则概之不时不食。四言者，食经也，亦即养生论也”。孔子的饮食观奠定了未来两千多年中华饮食最核心的审美观念，是我国重要的文化瑰宝。
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《礼记》一书对膳、食、饮、烩、脯、羹、珍等，从原料搭配、烹调方法到调味要求，都做了专门的记述。对调味的要求是“凡和，春多酸，夏多苦，秋多辛，冬多咸，调以滑甘”。《礼记》已基本概述了烹、煮、烤、烩、炮等多种烹调方法和要求。
由此可见，中国最早的关于烹饪理论的史料，很多都是来自山东，它们在齐鲁大地广为流传，相沿成习，从而奠定了鲁菜系的基础。
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在已经出土汉画像石来看，含有庖厨内容的图像全国大约有近40 幅，山东出土20 多幅，数量居各省首位，可见汉代山东烹饪在中华烹饪中的地位。尤其是胶东半岛南端诸城前凉台出土的庖厨画像石，这是一幅汉代墓葬中的画像石，上面绘的是一幅很精细的“庖厨图”。该图石高1.52米，宽0.76米。全图由半成品食物架、宰牲、烹制、酿造等部分组成。上端的半成品架上，悬挂着龟、鱼、兔、猪等。其右为宰牲图，描绘了处理鱼、宰羊、杀牛、屠猪、杀狗、宰鸡鸭等活动场面。炊羹和烹制部分，有汲水、烧火、劈柴、合面、蒸煮、烤肉等场面。此外，画面上还有不少鸡、鸭、鹅、狗等动物。从以上这幅汉墓画像石“庖厨图”上，我们可以清楚地看出，早在秦汉时期，在如今的胶东半岛上，烹饪原料已经十分丰富，或者说是齐鲁厨师烹饪取料已相当广泛。特别值得注意的还有，厨房的工作人员，从原料选择、宰杀、洗涤、蒸煮、烧烤等各个工作流程，都有了严密的分工，各司其职，有条不紊。此外，还有更值得注意的，是图画的下面，绘有一人坐卧于地，一女子手执烹勺在打他，还有人手举棍棒在打他，这很可能是反映当时“执行厨房纪律”的实况写照。过去，厨房内师傅训斥徒弟，甚至以棍棒相加，是家常便饭的。这也说明了当时的厨房已有了严格的纪律。最值得一提的还有，是画面上出现的四十多人中，几乎全都戴着统一形状的帽子，可见当时某种场合下，对厨师的衣着，也有了统一的规定。还有，在山东省博物馆中陈列着两个栩栩如生的汉代厨夫俑。左边的高0.34米，是位正在杀鱼的厨师，他手握尖刀，形态自若，可见其刀工之精湛；右边的高0.29米，是位正在合面的厨师，看来动作也非常熟练。从上述两件文物上可以充分看出，秦汉时期山东的菜肴，在用料上，水产品已占据重要的位置，这也正是今天鲁菜用料的特点之一。
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从贾思勰所著的《齐民要术》一书中，可以看出南北朝时期山东的烹调技术又得到了长足的发展。贾思勰是山东益都人，曾担任北魏(公元368-551年)高阳郡(今在山东淄博一带)太守，一生注重对农业生产和农、副、畜、水等产品加工技术的调查研究和总结，并著有《齐民要术》一书。此书是我国乃至全世界最早、最系统、最完整的一部杰出的农业和区在内的各种农副产品加工的经验。其中仅食品加工一项，就写了26篇之多，介绍的加工品种，就有100多种。对各类食品加工技术，如酿、煎、烧、烤、煮、蒸、腌、炖、糟等方法，都做了介绍。在调味品方面，介绍了盐、豉、汁、醋、酱、酒、蜜、椒等。值得注意的是，贾思勰还介绍了“炙豚”(烤乳猪)、“蜜煎烧鱼”等名菜的烹制方法。这说明，当时山东一带的烹调技艺已经很全面，而这些技术，今天的鲁菜都全面继承了下来。
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唐宋是我国古代华夏文明发展的巅峰，鲁菜的烹饪技法达到了极高的水准。
唐朝临淄人段成式在《酉阳杂俎》中记载了当年鲁菜的烹调水平之高：“无物不堪食，唯在火候，善均五味。”段成式之所以在一本杂记中能记录如此多的烹饪资料，与他出身于美食之家有关。段成式的父亲段文昌，为唐朝一代相国，颇尚美食。唐代齐鲁烹饪刀工技术可谓登峰造极，这在唐宋年间所遗留下来的史料及诗文中多有所反映。《酉阳杂俎》记载：“进士段硕尝识南孝廉者，善斫脍，索薄丝缕，轻可吹起，操刀响捷，若合节奏，因会客技。”持刀斫脍人的动作如此熟练轻捷，所切的肉丝轻风可以吹起，可见肉丝之细，刀技之精。