秦朝公元219、210年秦始皇派人全国编寻长生不老药，渔民进贡刺海参为长生不老之药，秦始皇用后龙颜大悦，此后刺海参进入皇宫成为历朝进奉皇宫的贡品。
古代三国时期，吴国沈莹的《临海水土异物志》中对海参有一段形象的描写，“土肉（海参的一种）黑，带金刺臂大，长五寸，中有腹，无口目，有三十足，炙食。”
从元朝开始，海参逐渐见于史家记载，如元人贾铭《饮食须知》卷六有云：“海参味甘咸，性寒滑，患泄泻痢下者勿食。”
南宋时期，温州出产的海参（光参）称为沙噀，到食界高度称赞，并且传入都城临安，成为京师首肯的宫廷珍品。但人们发现刺参后，很快就用刺参取代光参而当作海产珍品。
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明清时代已十分盛行将海参列为宴席之上品。社会上吃海参的人相当普通，故海参入馔日增多，并不乏海参名菜出入宴席。
如“竹影海参”明朝时海参进入皇家宫廷的御膳，开国皇帝朱元璋就是位喜食海参的人。海参得到了美食家的广泛重视，一跃成为海珍名品。姚可成《食物本草》卷一一这样记载：“海参，生东南海中，其形如蚕，色黑。一种长五六寸者，表裹俱洁，味极鲜美，功擅补益，肴品中之最珍贵者也。一种长二三寸者，剖开腹内多沙，虽刮剔难尽，味亦差。”
《明宫史》火集记载：明朝帝王常以海参、腹鱼和鱼翅为三大名馔，称为“三事”，每逢正餐，“恒喜用焉”。
吴伟业在明朝末年还专门写下《海参》一诗，予以颂咏。其诗云：“预使醈汤洗，迟才人鼎裆。禁犹宽北海，馔可佐南烹。莫辨虫鱼族，休疑草木名。但将滋味补，勿药养余生。”
明朝李时珍的《本草纲目》中有记载，大体意思是：辽东产的海参，体色黑褐，肉糯多刺，称为辽参或刺参，不仅其品质最佳，而药性甘温无毒，有补肾滋阴、生脉血、治下痢及溃疡等功效。因其药性温补，足敌人参，故名海参。
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到清朝时，海参成为各类筵席的首位名菜，无论宴会大小，总要摆上海参烹制的菜肴，而且总要放在头一道。破额山人在《夜航船》卷八说：“平阳金玉、符杨荔香及陇西昆季并予五人，观荷小饮于衡山别业之四宜轩，第一品芥辣拌海参……。”
《庸闲斋笔记》卷一一也说：“今之海菜，则海参也、鱼翅也，……何古今食品之殊若此”当时，人们俗以“参打头”也形容筵席的进馔款式。海参总是先于诸菜而上席，以示此宴之华重。后来又出现了所谓的“海参席”，
《清稗类钞·饮食类》记述长沙宴会：“道光四五年间，改用海参席；八九年间，加四小碗、果菜十二盘。”在清人上三席中，虽然海参席最为普通，但使用次数却最多。清朝海参的入菜，到了清朝时才逐步兴盛起来。
乾隆南巡到了南京，两广总督安排了丰盛的宴席。而乾隆对宫中常见的美食熊掌等眉头不展。老厨师见状，临时做了一碗大杂烩，有海参、干贝、鱼片、海米、虾仁、火腿、玉兰、笋丁，用鸡汤配制。乾隆是文化人，他从这盆没有名分的汤中，居然品出满汉交融的喜悦，连连称奇，当时御赐这盆汤为全家福。
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海参一般均为干制加工品，烹饪前必须发制。丁宜曾在《农圃便览》中讲到：“制海参，先用水泡透，磨去粗皮，洗净剖开，去肠切条，盐水煮透，再加浓肉汤，盛碗内，隔水顿极透，听用。”发制海参，通常需要一段时间，袁枚在《随园食单》中说，海参坚硬难烂，“大凡明日请客，须先一日煨之，方能融洽柔腻。”经过发制的海参，体态膨胀，吸水量充足，肉质松软，可以用于各种烹饪菜肴。
清代人创造出许多烹调海参的方法，烧炒煮拌，样样可口。如朱彝遵《食宪鸿秘》卷下记载：“海参，浸软，煮熟，切片。人腌菜、笋片、猪油炒用佳。”“或煮烂，芥辣拌用亦妙。”“海参烂煮固佳，糟食亦妙。’，《清稗类钞·饮食类》列举了多种海参菜肴，如松茸海参汤和煨海参：“海参须检小而刺者，先去沙泥，用肉汤煨三次，然后以鸡、肉两汁红煨之，使极烂。辅佐物则用香蕈、木耳，以其色黑相似也。”记载炒海参丝：“炒海参丝者，以鸡、笋、蕈丝炒煨之也。”记载拌海参丝：“夏日食海参，须切成丝，以鸡丝、芥末冷拌之。”又记载海参羹：“切海参，使成碎丁，以笋、蕈入鸡汤，作羹。”佚名撰《调鼎集》卷六更是用大段文字记述了“海参衬菜”的各样品目及有关烹饪方法，云：“蝴蝶海参：将大海参披薄，或衬甲鱼裙边，穿肥火腿条。鲟鱼头上皮并肚内，烧对开大海参。冠油块烧海参。炸虾圆衬海参。
炒海参丝加火腿。烂海参衬小鱼元或小虾元。脊筋、蹄筋、陈糟炯海参，烧亦可。蚌鳅丝炯海参丝。海参球内嵌火腿、鸡皮、笋，红白爆皆可。或用松仁、虾仁瓤海参粥，用鲜汁煨成糊。海参用蛋清、网油包成假鳗鱼式，其味胜真。海参发透，切丁五分段，煨烂制盘，假充鳗鱼。海参末恨烂作羹。海参切三分段，加火腿丁，鸡汁煨烂还白对拼。海参条配冠油烧。海参衬蹄尖、筋、管、脊、笋烧。拌鱼头去骨撕碎，衬块海参烧成烂；鲟鱼、鮰鱼同。整海参：鸭舌、火腿、笋熄炒海参。猪舌根烧海参。瓤海参：虾绒火腿或片，再卷网油，外再裹网油。野鸡海参羹；衬火腿、猪胰作羹。班鱼肝烧海参，焖亦可。猪脑打蛋黄油炸，烧海参。又：鸡肝、猪脊烧海参。木耳煨海参，极烂为度。”