在秦汉时期称雄中原以北的一个强大的游牧民族，前215年被逐出黄河河套地区，历经东汉时分裂，南匈奴进入中原内附，北匈奴从漠北西迁，中间经历了约三百年。中国古代的匈奴和欧洲的匈人（匈奴）没有血缘关系，不是同一民族。
匈奴人是夏朝的遗民。《史记·匈奴列传》记载：“匈奴，其先祖夏后氏之苗裔也，曰淳维。”。《山海经·大荒北经》称：犬戎与夏人同祖，皆出于黄帝。《史记索隐》引张晏的话说：“淳维以殷时奔北边。”意即夏的后裔淳维，在商朝时逃到北边，子孙繁衍成了匈奴。还有一说认为，移居北地的夏之后裔，是夏桀的儿子。夏桀流放三年而死，其子獯鬻带著父亲留下的妻妾，避居北野，随畜移徙，即是中国所称的匈奴。
王国维在《鬼方昆夷猃狁考》中，把匈奴名称的演变作了系统的概括，认为商朝时的鬼方、混夷、獯鬻，周朝时的猃狁，春秋时的戎、狄，战国时的胡，都是后世所谓的匈奴。
真正与匈奴进行大规模战斗是在汉朝。汉初前201年，韩王刘信投降匈奴。次年，汉高祖刘邦亲率大军征讨，在白登（今山西大同东北）被匈奴冒顿单于30余万骑兵围困七昼夜。后用计逃脱，之后开始与匈奴和亲。其后的文、景诸帝也是沿用和亲政策以休养生息。前57年匈奴分裂，郅支单于获胜据漠北，呼韩邪单于前51年南下投靠汉朝。前33年呼韩邪单于娶王昭君与汉修好。
48年，东汉初年，匈奴分裂为两部，呼韩邪单于之孙日逐王比率4万多人南下附汉称为南匈奴，被汉朝安置在河套地区。留居漠北的称为北匈奴。89年到91年南匈奴与汉联合夹击北匈奴，先后败之于漠北和阿尔泰山，迫使其西迁，从此北匈奴就从中国古书中消失。
187年，东汉末年黄巾起义、董卓专权之际，南匈奴发生内讧。195年，南匈奴参与了中原混战，东汉蔡邕之女蔡文姬被掳掠去匈奴。202年，南匈奴首领归附汉丞相曹操，蔡文姬归汉。曹操将南匈奴分成五部。
4世纪初，匈奴族的五部大都督刘渊在成都王司马颖手下为将。乘西晋八王之乱之后的混乱时期，刘渊起兵占领了北中国的大部分地区，自称汉王，311年刘渊子刘聪攻占洛阳，316年攻占长安，灭西晋。史称前赵或汉赵。
匈奴与鲜卑的混血后代称为铁弗人。铁弗人刘勃勃被鲜卑拓跋氏击败后投奔羌人的后秦。后自认为是末代的匈奴王，改姓赫连，在河套地区创立夏国，史称胡夏。425年赫连勃勃卒，子赫连昌继位。428年北魏俘赫连昌。赫连昌弟赫连定在平凉自称夏皇帝。431年北魏俘赫连定，夏亡。夏国的国都统万城是作为游牧民族的匈奴在东亚留下的唯一的遗迹。
匈奴融入靠近高丽的鲜卑的宇文氏部落，进入朝鲜半岛。后来宇文氏篡西魏建立的北周政权，后被汉族外戚杨坚所篡。杨坚创立隋朝，统一中原。
以上是五胡十六国及南北朝时期，匈奴在中国历史舞台上进行了最后一场演出。之后匈奴作为一个独立的民族从中国历史中消失，和其他一些民族一起融入华夏族。匈奴后裔汉化后，所改汉姓有刘、贺、丛、呼延、万俟等，很多生活在今天的陕西、山西和山东等地。